La partie mécanique du robot bipède constitue l'élément central de sa conception fonctionnelle. Elle a été développée selon quatre exigences fondamentales :

  • Légèreté pour une dynamique optimale
  • Rigidité structurelle
  • Modularité des composants
  • Compatibilité avec les servomoteurs Dynamixel AX-12A

Architecture technique

La structure repose sur une combinaison innovante :

  • Pièces imprimées en 3D avec précision
  • Composants métalliques optimisés
  • Système d'assemblage modulaire

Cette approche permet d'assurer une grande précision articulaire tout en facilitant les modifications et améliorations itératives.

Enjeux techniques majeurs

  • Maintien de l'équilibre dynamique dans diverses conditions
  • Coordination précise des mouvements articulaires
  • Autonomie optimisée en situation de déplacement
  • Réduction des vibrations et oscillations parasites
  • Optimisation du rapport poids/puissance

Table of contents