Architecture Matérielle

Conception mécanique en 3 phases

Phase 1 : Prototype initial

Composition :

• Liaison bassin entre les deux jambes
• 8 servomoteurs
• Hanche
• Cuisse
• Tibia
• Pied

Difficultés rencontrées :

• Frottements importants entre les pièces imprimées en 3D
• Jeu mécanique insuffisant pour assurer la fluidité des mouvements

Phase 2 : Solution Robot Araignée

Réutilisation du châssis du robot araignée de l'association Unimakers d'Unilasalle Amiens :

Robot Araignée Unimakers

Avantages :

• Structure métallique robuste (6 pattes avec 3 servomoteurs chacune)
• Support idéal pour l'électronique embarquée
• Réutilisation de 2 pattes pour notre projet bipède
• Supports métalliques démontables offrant :
• Meilleure rigidité structurelle
• Précision articulaire accrue
• Maintenance facilitée

Phase 3 : Modèle Final

Conception 3D sous Onshape :

• Châssis central : Structure de cohésion avec surface plane pour l'électronique
• 2 pieds optimisés pour la stabilité

Architecture des jambes :

• Hanche : Rotation latérale
• Genou : Flexion/extension dans le plan sagittal
• Cheville : Adaptation de l'angle du pied
• Assemblage : Vis M2 et M3 pour l'interconnexion des segments

Architecture articulaire du robot bipède