Introduction

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Contexte du Projet

Aujourd’hui, la stabilité des robots mobiles est un enjeu crucial dans de nombreux domaines, notamment la robotique autonome, l’industrie et la recherche en ingénierie. Un robot capable de s’auto-stabiliser peut naviguer sur des terrains accidentés, éviter les chutes et améliorer sa performance dans divers environnements. De ce fait, elle a plusieurs domaines d’application comme :

-Robotique mobile : Amélioration des robots autonomes pour la livraison ou l’exploration.
-Domaines industriels : Développement de robots capables de travailler en environnements instables.
-Santé et assistance : Aide aux personnes en mobilité réduite (exosquelettes, fauteuils roulants intelligents).
-Éducation et recherche : Expérimentation sur les algorithmes de contrôle et la stabilisation dynamique.

Objectifs du Projet

-Concevoir un robot à deux roues capable de s’auto-stabiliser
-Utiliser un ESP32 pour la gestion du robot et l’acquisition des données des capteurs
-Implémenter un algorithme de stabilisation basé sur un contrôle PID
-Assurer la communication entre les capteurs et le microcontrôleur

Cahier des Charges

Contraintes techniques : . Utiliser un système électronique pour contrôler l’ensemble du robot. . Intégrer un capteur permettant de connaître l’orientation et les mouvements du robot. . Mettre en place une méthode permettant au robot de rester en équilibre de façon stable et réactive. . Faire fonctionner le robot sur batterie, avec une autonomie suffisante pour une utilisation pratique.

Livrables attendus : . Prototype fonctionnel du robot auto-stabilisé.​ . Programme ESP32 avec contrôle en boucle fermée.​ . Rapport sur les tests et l’optimisation des algorithmes.​ . Documentation technique détaillée.​