Ce projet propose de concevoir un robot bipède à partir des servomoteurs Dynamixel déjà en possession de l’association UniMakers. L’objectif est de créer une plateforme robotique permettant d’expérimenter les bases du déplacement bipède et d’implémenter un algorithme de marche simple.
Projet - Robot Bipède
Un seul groupe sur ce projet
Catégorie(s) :
Projets I3 2025
Logiciel(s) :
FreeCAD
Solidworks
Fusion 360
Cura
Inkscape
Statut : Nouveau projet
Les robots bipèdes représentent un défi en robotique en raison de la nécessité de maintenir l’équilibre tout en assurant un déplacement fluide et efficace. L’association UniMakers dispose d’un lot de servomoteurs Dynamixel, mais aucun robot bipède n’a encore été construit.
L’objectif du projet est donc de :
- Concevoir et fabriquer une structure mécanique adaptée aux Dynamixel.
- Développer un programme permettant de contrôler les articulations du robot.
- Expérimenter différentes approches de stabilisation et de génération de mouvement.
- Étudier et implémenter un algorithme de marche simple, permettant au robot de se déplacer de manière autonome.
Ce projet constituera une base expérimentale pour l’association UniMakers, ouvrant la voie à des développements futurs comme l’optimisation de la locomotion ou l’ajout de capteurs pour améliorer l’interaction du robot avec son environnement.
Cahier des charges
Objectifs principaux :
- Concevoir et fabriquer un robot bipède à partir des servomoteurs Dynamixel.
- Développer un algorithme de contrôle du mouvement et de stabilisation.
- Expérimenter différentes stratégies de marche et d’équilibre.
- Créer une plateforme évolutive pour d’éventuelles améliorations futures.
Contraintes techniques :
- Utilisation des servomoteurs Dynamixel comme actionneurs principaux.
- Conception d’un châssis léger et modulaire permettant des ajustements.
- Implémentation d’un contrôle en boucle fermée pour la stabilisation.
- Possibilité d’intégrer des capteurs IMU (accéléromètre, gyroscope) pour améliorer l’équilibre.
Livrables attendus :
- Un prototype fonctionnel de robot bipède.
- Un programme de contrôle des mouvements et de stabilisation.
- Une étude des différentes stratégies de marche testées.
- Une documentation technique sur la conception et le développement du robot.
Vous travaillerez sur :
- Mécanique & Fabrication : Conception et assemblage du châssis du robot.
- Programmation embarquée : Développement des algorithmes de contrôle des servomoteurs.
- Modélisation & Simulation : Étude des mouvements et ajustements des stratégies de stabilisation.
- Systèmes de contrôle : Implémentation et optimisation des algorithmes de marche.
- Expérimentation & Analyse : Tests et ajustements pour améliorer la stabilité et la fluidité du mouvement.
Ce projet est une excellente opportunité pour explorer la robotique humanoïde et l’ingénierie des systèmes dynamiques, tout en apportant une nouvelle plateforme expérimentale à l’association UniMakers.